被特斯拉弃用的立体双目路线，为什么丰田、奔驰、华为、小鹏纷纷采用？( 四 )

光流表达了图像的变化，由于它包含了目标运动的信息，因此可被观察者用来确定目标的运动情况。
丰田只用光流做自身位姿预测，实际就是配合 IMU 做 V-SLAM 。

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上图为奔驰的光流法，奔驰用 Stixel 降低运算量，在量产车上也用了光流追踪。图上箭头就是骑自行车人的 0.5 秒后的移动位置，右边是 0.5 秒后的景象，可以与预测位置做一个对比。
蓝色代表静态目标。不仅能追踪，预测位置，还能提供目标速度。

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奔驰推荐四种光流算法，分别是稀疏KLT、Patch KLT、Census和稠密TV-L1 。KLT 和卡尔曼滤波器配合比较好，稠密 TV-L1 的精度比较高。
颜色编码示意图如左，不仅包括了速度还包括方位角，对移动目标位置预测非常有用。

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实际大众和福特也是立体双目的拥趸，上图是福特与大众合资的Argo AI的自动驾驶原型车。
路遥知马力，时间将证明丰田、奔驰、华为、小鹏的立体双目将会超越特斯拉。