光流表达了图像的变化,由于它包含了目标运动的信息,因此可被观察者用来确定目标的运动情况 。
丰田只用光流做自身位姿预测,实际就是配合 IMU 做 V-SLAM 。
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上图为奔驰的光流法,奔驰用 Stixel 降低运算量,在量产车上也用了光流追踪 。图上箭头就是骑自行车人的 0.5 秒后的移动位置,右边是 0.5 秒后的景象,可以与预测位置做一个对比 。
蓝色代表静态目标 。不仅能追踪,预测位置,还能提供目标速度 。
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奔驰推荐四种光流算法,分别是稀疏KLT、Patch KLT、Census和稠密TV-L1 。KLT 和卡尔曼滤波器配合比较好,稠密 TV-L1 的精度比较高 。
颜色编码示意图如左,不仅包括了速度还包括方位角,对移动目标位置预测非常有用 。
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实际大众和福特也是立体双目的拥趸,上图是福特与大众合资的Argo AI的自动驾驶原型车 。
路遥知马力,时间将证明丰田、奔驰、华为、小鹏的立体双目将会超越特斯拉 。
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