被特斯拉弃用的立体双目路线，为什么丰田、奔驰、华为、小鹏纷纷采用？

文章插图
编者按：「新变量」是汽车之心推出的分享智能汽车一线从业者洞察的专栏。以亲历者的视角，带你预见智能汽车发展的关键变量。
特约作者 / 周彦武（业内资深专家）
编辑 / 汽车之心
立体双目虽然一直处于非主流的地位，但仍有不少铁杆支持者。
丰田、奔驰、本田、吉利、华为、博世、捷豹路虎、Rivian、铃木、斯巴鲁等都是这一方案的拥趸。

文章插图
在造车新势力当中，小鹏汽车新一代智能驾驶系统XPILOT 4.0 也将投入立体双目阵营，改款的 P5、P7 乃至中大型 SUV G9 都会采用这一方案。
无独有偶，2021 年 8 月，小米收购的Deepmotion，其创始人兼 CEO 蔡锐、CTO 李志伟、首席科学家杨奎元和研发总监张弛，均是亚洲微软研究院出身，是微软Hololens项目算法核心人物。
而微软的 Hololens 项目，就是微软在 2015 年的 AR/VR 眼镜，核心就是立体双目视觉。从这个角度看，小米的智能驾驶大概率也是以立体双目为核心。
华为自动驾驶主要传感器是 800 万像素的立体双目摄像头和转镜式高线激光雷达。

文章插图
在极狐 αS（华为 HI 版）的前风挡玻璃下，有 4 颗摄像头，最两侧是立体双目 800 万像素摄像头，中间是 540 万像素 100°水平 FOV 摄像头，负责车前侧。

文章插图
如上图，华为 800 万像素立体双目的水平 FOV 是 60°，但是对单个摄像头是 30° 。
这个较窄的 FOV使得探测车辆有效距离高达 500 米，小目标如行人或儿童乃至角锥是 180 米。
吉利即将上市的 KX11/EX11 平台，也就是星越 L（KX11）和领克 07/09（EX11），顶配都将使用刚刚被麦格纳收购的 Veoneer 的第四代立体双目系统。

文章插图

文章插图
网上图片绝大多数都是低配的单目系统，单目系统也是 Veoneer 的第四代单目，上图是少见的顶配立体双目车型。
小鹏和小米以及一系列自主品牌转向立体双目的原因有三点：
1）立体双目比特斯拉为代表的单目、三目系统在安全性具备压倒性优势。
2）立体双目可以自主掌握核心机密，而不是人人都可以轻松玩转的深度学习。
比如国内大部分新造车势力都是用英伟达的方案，英伟达提供了全套软硬件乃至数据集。但英伟达也留了一手，无论是 Xavier 还是 Orin 都针对立体双目做了硬核对应，也就是双目立体匹配硬核功能区。
立体匹配只是双目的第一步，具体立体视差图深度图的应用也是核心技术，但英伟达并未参与，给车企留下了足够的发挥空间。
3）立体双目可以弱化对激光雷达的需求，降低成本。

文章插图
图像识别与探测一体无法分割
由于硬件厂家的误导，让普通大众以为算力与安全性成正比、与技术先进度成正比。
实际上，这毫无任何直接关联，原因在于我们通常说的算力都是 AI 算力，也就是深度学习算力，更准确地说是卷积部分乘和累加的运算。
基于单目或三目的机器视觉，有着天然的无法改变的缺陷，这个缺陷表现为识别或者说分类与探测是一体的，无法分割，特别是基于深度学习的机器视觉。