19.4.3 用电池仓实现“中间”电压
19.5 最好的电池布局
19.6 电池和机器人的连接
19.7 预防电池反接
19.7.1 结构互锁式连接
19.7.2 电路反接保护
19.8 在线资源：如何给电池仓或插墙式稳压电源焊接桶形插头
19.9 加入熔丝保护
19.10 提供多组电压
19.10.1 单电池、单电压
19.10.2 单电池、多组电压
19.10.3 多组电池、多组电压
19.10.4 多组电池、分组电压
19.11 调整电压数值
19.11.1 使用硅二极管降压
19.11.2 稳压二极管的电压调整
19.11.3 线性稳压器
19.11.4 开关式稳压电源
19.11.5 使用多组电压调整
19.12 处理电力不足的问题

文章插图
19.13 电池电压监视器
第20章 让机器人动起来
20.1 选择一种运动系统
20.2 轮式运动
20.2.1 差速运动
20.2.2 车式转向
20.2.3 三轮车式转向
20.2.4 全方位转向
20.2.4.1 全方位转向是如何实现的
20.2.4.2 其他结构的全方位转向
20.3 履带式运动
20.4 腿式运动
20.5 其他运动方式
20.6 在线资源：控制机器人的重量
第21章 选择正确的电动机
21.1 交流电动机还是直流电动机
21.2 连续旋转还是步进电动机
21.3 舵机
21.4 电动机参数
21.4.1 工作电压
21.4.2 电流消耗
21.4.3 转速
21.4.4 转矩
21.4.5 失速或额定转矩
21.4.6 判断电动机的转矩
21.5 测量电动机的电流消耗
21.5.1 直接测量电动机电流
21.5.2 间接测量电动机的电流
21.6 处理电压下降的问题
21.7 消除电噪声
第22章 使用直流电动机
22.1 直流电动机的原理
22.1.1 永磁直流电动机：经济实惠 ， 使用方便
22.1.2 转向可逆
22.2 评论直流电动机的参数
22.3 控制直流电动机
22.4 用开关控制电动机
22.4.1 用开关实现简单的开/关控制
22.4.2 用开关控制转向
22.5 用继电器控制电动机
22.5.1 继电器的内部结构
22.5.2 简单的继电器开关控制
22.5.3 用继电器控制方向
22.5.4 创建一个继电器半桥
22.5.5 继电器的额定电流
22.5.6 简易继电器驱动电路
22.6 用双极型晶体管控制电动机
22.6.1 基本的晶体管电动机控制
22.6.2 双向晶体管控制
22.7 用功率场效应晶体管控制电动机
22.7.1 基本的MOSFET电动机开关
22.7.2 使用场效应晶体管的电动机H桥
22.7.3 常见晶体管H桥的设计要点
22.8 用双向模块控制电动机
22.8.1 使用L293D和754410电动机驱动IC
22.8.2 附加项目：使用L298电动机驱动IC
22.8.3 “智能”双向电动机控制模块
22.9 控制直流电动机的速度
22.9.1 不应该采取的方法
22.9.2 基本速度控制
22.10 附加项目：电动机控制模块的接口电路
第23章 使用舵机
23.1 遥控舵机的工作原理
23.1.1 内部结构
23.1.2 旋转限位
23.2 R/C舵机的控制信号
23.2.1 脉冲同样控制着速度
23.2.2 脉冲宽度范围的变化
23.3 电位器的作用
23.4 特殊用途的舵机类型和尺寸
23.5 齿轮机构和输出力度
23.6 输出轴的轴衬或轴承
23.7 典型舵机参数
23.8 连接器的类型和配线
23.8.1 连接器的类型
23.8.2 引出线
23.8.3 彩色编码
23.8.4 用排插配合连接器
23.9 模拟与数字舵机
23.10 舵机的控制电路
23.10.1 用单片机控制舵机
23.10.2 使用串行舵机控制器
23.10.3 附加项目：使用LM555时基IC控制舵机 ， 以及更多方法

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